电机操控通常用闭环操控，这就一定要运用传感器，如：霍尔传感器、编码盘等。

  可是有的运用场合下，难以装置霍尔传感器、编码盘，或许就算是装置好，也很简略损坏。

  霍尔传感器、编码盘都归于方位传感器。那么，无方位传感器，是否也能操控电机？

  这样一来，没有了方位传感器，大大简化了设备的装置的办法。可是，会发生别的的一些问题。

  MOS管驱动运用L6388ED，其内部逻辑能够有用的防备高边和低边MOS管一起导通。有自举电容让高边MOS导通。

  在单片机初始化时，要给L6388ED的自举电容充电一段时间，不然高边MOS管或许不导通，或许不完全导通。

  L6388ED自举电容的容值能够由手册上的公式核算得出，我这儿操控低速电机，用的是10uF。

  一旦自举电容充完电手，MOS管能够在一段时间内不要充电，一般是电机每次发动时充电。

  主张运用15V给L6388ED供电，运用12V的话，或许让MOS不导通或不完全导通，如下图所示。

  丈量三相电压，如下图所示，NET_W是W相的电压，而W能够直接接单片机的ADC，C11为100nF电容，该电容能够滑润相电压，不能去掉，不然就没办法检测反电动势。U相和V相与此相似，这儿不再赘述。

  这种办法在绝大多数的情况下都能对齐，若不能对齐，会发动失利，此刻，从头再发动即可。

  这儿的开环是指未检测到反电动势，强制输出PWM，并且在预算好的时间换相，然后让电机转起来。

  换相的办法，不同的电机或许不一样（如：极数不同），这儿运用六步换相，如下图所示。

  其间，+VBUS表明上桥臂给PWM，-VBUS表明下桥臂给高电平导通，斜线表明上、下桥臂均不导通。

  抱负情况下，上、下桥臂均不导通时，在电机某一相电压检测到反电动势过零，可是过零时间和实践要换相的时间，相差30度角。所以，在检测到反电动势过零之后，要延时30度，再换相。

  实践情况下，延时的30度还要依据单片机内部的ADC采样，滤波算法进行补偿，这儿的补偿的视点一般是超前的。

  因为这儿要运用到的ADC采样率要求不高（20KHz SPS），所以用单片机内部集成的ADC即可。

  这儿选用ADC采样的办法。其滤波算法称为择多算法，在另一篇博文再具体介绍。

  六步换相有问题，或许不呈现红圈中的竖线，也或许不呈现蓝圈中的反电动势。反电动势有问题，电机无法加快。

  4.黄色为通过比较器后的波形（非本文运用的办法），蓝色为通过电阻分压和电容滤波后的波形。如下图所示。

  通过比较器后的波形会发生三条竖线，这三条竖线是因为换相引起的，所以在换相时，不判别过零。在不换相时，去抖，判别边缘翻转便是过零点，此办法比ADC滤波要简略一些。